Механизмы приводов робота. Механизмы приводов робота — механизмы, структура к-рых в значит, мере определяется видом системы управления, электродвигателей и датчиков обратных связей. Наиболее простые приводы построены на базе пнев-матич. гидравлич. силовых цилиндров. С постулат, степенями подвижности они связаны непосредственно, а с вращат. — через несложные передачи. Неск. реже используют вращение или качание звеньев манипуляторов неполноповоротными силовыми цилиндрами, встроенными в шарниры. Преобразование вращат. движения в постулат, с помощью цепных передач применяют только в упрощ. роботах. В легких прецизионных роботах для повышения плавности используют передачи на основе зубчатых ремней, лент или струн, взаимодействующих с барабанами. Силовые редукторы служат в роботах для понижения скорости вращения. Одно- и двухступенчатые цилиндрич. и цилиндрическо-конич. редукторы применяют в манипуляторах, как правило, при относительно малых передаточных отношениях 50 — 100 из-за больших габаритов и масс по сравнению с др. При передаточных отношениях 30 — 200 наиболее легкими и компактными являются планетарные и волновые передачи. Для привода поступ. степеней подвижности от вращат. электродвигателей в роботах используют передачи: винт — гайка качения (шарико- и ролико-винтовые); реечно-зубчатые с гибким тянущим органом — цепью, лентой, струной. Шарико-винтовые передачи (ШВП) характеризуются повыш. плавностью и точностью, жесткостью, возможностью полной выборки зазоров, их кпд равен 0,9 — 0,9 ШВП с диаметрами винтов 10 — 50 мм обладают очень большими передаточными отношениями (500 — 1600), поэтому характерные для данного вида приводов скорости 0,3 — 0,5 м/с получают, присоединяя электродвигатель непосредственно к винту. В последнее время в роботах применяют ролико-винтовые механизмы. Реечно-зубчатые передачи (РЗП) применяют при скоростях 0,5 — 1 м/с и более и перемещениях 0,5 — 10 м. Они малоинерционны и обладают теми же значениями хар-к, что и ШВП. Осн. их недостаток — сравнит, низкая плавность. Механизмы приводов робота Наиболее широко распространены в приводах роботов волновые передачи, являющиеся разновидностью планетарных. Они в одной ступени легко реализуют передаточные отношения 80 — 250, состоят из миним. числа конструктивных элементов и имеют высокий кпд. Червячные редукторы по технологичности и передаточным отношениям в одной ступени 30 — 100 занимают промежуточное положение между цилиндр, и волновыми передачами. Перекрещивающиеся оси червяка и червячного колеса в нек-рых случаях удобны, а для компоновки удлин. блока двигателя с датчиком на несущих звеньях манипулятора незаменимы. в—зубчатая цилиндрич. передача; б — коническая; в — реечно-зубчатая и червячная; г — зубчатая планетарная; д—волновая; е — комбинированная винт-гайка качения с шарнирно-рычажнои Отдал, аналогом червячного редуктора является сочетание передачи винт—гайка качения и шарнирно-рычажнои. Такие механизмы имеют более высокую жесткость, вследствие чего их применяют в наиболее нагруж. приводах роботов, работающих в ангулярных системах координат. Механизация труда. Манипулятор. Механизмы приводов робота. Мельницы непрерывного действия. Местные отсосы. Металлические профили. Метеорологические условия. Методы управления. Многоцелевой выбор организации строительства. Домой - Словарь Вывоз мусора: www.lugr.ru, кузовные запчасти для иномарок |